力控旋转执行器
精准之力 收放自如
FORCE-CONTROLLED
ROTARY ACTUATOR
ROTARY ACTUATOR
采用无框力矩电机、谐波减速器、编码器、驱动器一体化设计，可实现精准的力控制、位置控制和速度控制
Force-Controlled rotary
优势&应用
高度集成 极致性能
高扭矩密度电机 | 谐波减速传动 | 双编码器闭环
实现低速大扭矩稳定输出，定位精准可靠
核心部件自主研发，支持快速定制，助力缩短研发周期
实现低速大扭矩稳定输出，定位精准可靠
核心部件自主研发，支持快速定制，助力缩短研发周期
Advantages
-
01自研高密度力矩电机、力控算法
-
02采取高减速比技术方案
-
03一体化设计、产品适配度高
-
04可广泛适配多场景下人形机器人关节需求(尤其是变负载、变惯量的机器人场景)
设计参数
力控旋转执行器【四种规格】关键设计参数(1.0 版本)
-
尺寸规格
重量
0.86Kg外形尺寸(不含制动器、力矩传感器)
φ70×88mm中空尺寸
φ6mm减速比
30-120
（可定制） -
扭矩
额定扭矩
9.6N.m最高输出转速
34.6rpm平均负载容许最大扭矩
13.5N.m启停时容许最大转矩
34N.m瞬间容许最大扭矩
66rpm -
编码器
编码器类型
磁性编码器编码器精度
17bit双编码器
是 -
力传感器
力矩传感器
选配力控精度
0.2% F.S.重复定位精度
20 arcsec -
制动器
制动器
选配 -
电气参数
额定电压
48VDC额定输出功率
49W最大输出功率
103W
-
尺寸规格
重量
1.25Kg外形尺寸(不含制动器、力矩传感器)
φ80×98mm中空尺寸
φ9.5mm减速比
30-120
（可定制） -
扭矩
额定扭矩
30N.m最高输出转速
29.7rpm平均负载容许最大扭矩
49N.m启停时容许最大转矩
66N.m瞬间容许最大扭矩
134rpm -
编码器
编码器类型
磁性编码器编码器精度
17bit双编码器
是 -
力传感器
力矩传感器
选配力控精度
0.2% F.S.重复定位精度
20 arcsec -
制动器
制动器
选配 -
电气参数
额定电压
48VDC额定输出功率
177W最大输出功率
314W
-
尺寸规格
重量
1.75Kg外形尺寸(不含制动器、力矩传感器)
φ90×98mm中空尺寸
φ9.5mm减速比
30-120
（可定制） -
扭矩
额定扭矩
50N.m最高输出转速
29.7rpm平均负载容许最大扭矩
61N.m启停时容许最大转矩
102N.m瞬间容许最大扭矩
182rpm -
编码器
编码器类型
磁性编码器编码器精度
17bit双编码器
是 -
力传感器
力矩传感器
选配力控精度
0.2% F.S.重复定位精度
20 arcsec -
制动器
制动器
选配 -
电气参数
额定电压
48VDC额定输出功率
221W最大输出功率
471W
-
尺寸规格
重量
2.7Kg外形尺寸(不含制动器、力矩传感器)
φ110×107mm中空尺寸
φ12.5mm减速比
30-120
（可定制） -
扭矩
额定扭矩
84N.m最高输出转速
29.7rpm平均负载容许最大扭矩
133N.m启停时容许最大转矩
194N.m瞬间容许最大扭矩
351rpm -
编码器
编码器类型
磁性编码器编码器精度
17bit双编码器
是 -
力传感器
力矩传感器
选配力控精度
0.2% F.S.重复定位精度
20 arcsec -
制动器
制动器
选配 -
电气参数
额定电压
48VDC额定输出功率
483W最大输出功率
785W
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